Heuchlingen wurde nach heutiger Erkenntnis zwar schon in der Steinzeit besiedelt, wurde aber zum ersten Mal in einer bischöflichen Urkunde vom Oktober 1143 erwähnt und gehört zu den ältesten Dörfern der Heidenheimer Alb.
Es gibt Funde aus der Steinzeit und nennenswerte Funde aus der Bronzezeit. Die Kelten lebten mit Sicherheit auf dem westlichen Teil unserer Gemarkung.
Die ersten sicheren Spuren von Gebäuden stammen von den Römern in Form von zwei stattlichen Gutshöfen.
Die Alamannen besiedelten um 500-600 n. Chr. die Alb, wobei die ersten Höfe in Heuchlingen mit Einführung der Dreifelderwirtschaft um 800 n. Chr. erstellt wurden.
Um 1350 wurden 55-60 Häuser und etwa 350 Menschen gezählt.
Die Stephanskirche wurde 1792 erbaut, nachdem die alte Kirche zu klein und baufällig geworden war.
1844 weist Heuchzlingen bereits 833 Einwohner und 153 Wohngebäude auf mit einer Markung von 2.856 Morgen, 120 Gewerbebetriebe und Handwerker, davon 72 Leinweber.
Revolutionär war zur damaligen Zeit 1882/83 eine gemeinsame Wasserversorgung von Dettingen und Heuchlingen.
Bereits 1908 wurde eine Omnibus- und Postlinie eingeführt.
1908 erfolgte die Elektrifizierung der Heidenheimer Alb von Heuchlingen aus in der damaligen Getreidemühle.
Gross waren die Verluste des 1. Wltkrieges, hier hatte Heuchlingen 22 Gefallene und 1 Ver-mißten zu beklagen.
Die Einwohnerzahl hatte sich bis zum Jahr 2000 auf 887 erhöht.
Strukturveränderung brachte die Gemeindereform. im Jahr 1974 erfolgte die Eingemeindung nach Gerstetten.
Der Bau der Turn- und Festhalle mit Vereinsraum und kirchlichen Versammlungsräumen belebte die Heuchlinger Vereinswelt ab dem Jahr 1984.
Und endlich im Jahr 2017 wurde die lang ersehnte Ortsumgehungsstrasse in Angriff genommen und dann auch dem Verkehr freigegeben.